こちらのページに記載があるAuto-Renew Membership…
「Auto-Renew Membership」（メンバーシップの自動更新）のチェックボックスを選択することで、メンバーシップを自動更新するように設定できます。
https://developer.apple.com/jp/support/renewal/
そんなチェックボックス無いよ？どこにあるの？と探し回ってしまいましたが、結論から言うと、日本では現在のところできないようです。
上記ページの脚注にしっかり書いてあるのを見落として、問い合わせてしまいました。
自動更新、できたら便利なのですが日本で導入するのは敷居が高いのでしょうか。ちょくちょくメールを見落として、アプリが一時的に非公開になる失敗を繰り返しています。
ちなみに私はApple信者ではないですが、Appleのサポート窓口は丁寧な返事がすぐに返ってきてとても良いですね。
ページの下に書いてあるよ！的なことも言われず優しく教えてくれました。
サポート窓口の方、ありがとうございました。